Os crinóides apareceram no Ordovícico, evoluindo a partir dos Eocytidea, um grupo de equinodermes primitivos. O grupo diversificou-se rapidamente por todos os ambientes marinhos e tornou-se abundante. No final do Paleozóico há 251 milhões de anos, os crinóides foram seriamente afectados durante a Extinção Permo-Triássica, uma extinção em massa que vitimou cerca de 90% da biodiversidade marinha. O grupo, no entanto, não se extinguiu como um todo e sobreviveu para observar nova radiação adaptativa no Mesozóico. As formas mesozóicas diferem das anteriores pela presença de braços flexíveis e por serem essencialmente de vida livre.
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